摘要： 本文给出带有线性反馈的线性随机系统的线性最小方差估计,和带有非线性反馈项的高斯随机系统的(非线性)最小方差估计的递推计算公式,继续[1]的工作,在较弱的条件下,证明了最小方差估计误差不依赖于控制,同时,对kalman滤波给出一个初等的证明方法。