在本文,假设R+=[0,+∞), Υ={ϕ:ϕ:R+→R+满足在R+的任何紧子集上是Lebesgue可积的, 可求和的且对任何ϵ>0,∫ϵ0ϕ(t)dt>0}.
著名的Banach收缩原理如下.
定理 1.1[1] 设f是完备的度量空间(X,d)的自映射且满足 d(fx,fy)≤cd(x,y), ∀ x,y∈X,(1.1) 其中c∈(0,1)是常数. 则f有唯一不动点a∈X使得对任何x∈X,limn→∞fnx=a.
众所周知Banach收缩原理在很多方面有很多推广和应用结果, 具体可参见文献[2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10]及相关论文. Rakotch[11]于1962年通过用收缩函数γ代替(1.1)式中 的收缩常数c推广了Banach收缩原理并得到以下定理.
定理 1.2[11] 设f是完备的度量空间(X,d)的自映射且满足 d(fx,fy)≤γ(d(x,y))d(x,y), ∀ x,y∈X,(1.2) 其中γ:R+→[0,1)是单调递减函数. 则f有唯一不动点a∈X使得对任何x∈X,limn→∞fnx=a.
2002年, Branciari[12]给出了Banach收缩原理的积分表现形式并得到如下定理.
定理 1.3[12] 设f是完备的度量空间(X,d)的自映射且满足 ∫d(fx,fy)0ϕ(t)dt≤c∫d(x,y)0ϕ(t)dt, ∀ x,y∈X,(1.3) 其中c∈(0,1)且ϕ∈Υ. 则f有唯一不动点a∈X使得对任何x∈X,limn→∞fnx=a.
最近,一些作者在对称空间和度量空间上讨论了映射(族)唯一不动点和唯 一公共不动点存在问题,可参看文献[13, 14, 15, 16],所有这些结果改进和推广了 Banach收缩原理. 本文作者于2011年和2012年引进了W -空间的定义并 在该空间上得到了若干的公共不动点定理,参见文献[17, 18, 19]. 这些结果改进了文献[13, 14, 15, 16]及相关论文中的结果.
本文的目的是通过引进两个实函数类在W -空间上讨论满足两种不同的积分型条件的映射族的唯一公共不动点存在问题, 进一步推广和改进Banach收缩原理的推广结果.
定义 1.1 设X是非空集合. 如果一个映射d:X×X→R+满足d(x,y)=0当且仅当x=y, 则称(X,d))为W -空间.
显然,如果d也满足d(x,y)=d(y,x),∀x,y∈X, 则W -空间(X,d)变成对称空间[13, 16]; 进一步, 如果d满足三角不等式,则(X,d)是熟知的度量空间. 因此W -空间明显弱于度量空间和对称空间.
定义 1.2 设f和g是W -空间(X,d)的两个自映射. 称f和g是反交换的,如果x∈X且满足fgx=gfx,则fx=gx.
定义 1.3 称x∈X是W -空间(X,d)上两个自映射f和g的交换点是指f和g满足fgx=gfx.
注记 1.1 文献[15, 20-21]的作者分别在对称空间和度量空间上引进过定义1.2和定义1.3的概念.
定义 1.4 ϕ∈Φ当且仅当ϕ:R+3→R+满足对任何a>0和b>0, 由a≤ϕ(b,b,a)推出a<b.
定义 1.5 ψ∈Ψ当且仅当ψ:R+3→R+满足如下条件
(i) ψ是关于第一变量是单调递增的;
(ii) 对任何a>0和b>0,由a≤ψ(a,b,a)推出a<b;
(iii) 对任何a>0,ψ(a,a,0)<a.
注记 1.2 满足定义1.4-1.5的例子分别在定理2.2, 定理2.4中给出.
定理 2.1 设(X,d)是W -空间,f,g:X→X是两个具有交换点的反交换映射. 如果对任何x,y∈X且具有d(gx,gy)≠0, ∫d(gx,gy)0φ(t)dt≤ϕ(∫d(fy,fx)0φ(t)dt,∫d(gy,fx)0φ(t)dt,∫d(gx,fy)0φ(t)dt),(2.1) 其中ϕ∈Φ及φ∈Υ. 则f和g有唯一公共不动点.
证 设u是f和g的交换点,即u满足fgu=gfu. 因为f和g具有反交换性质,于是fu=gu,所以ffu=fgu=gfu=ggu. 如果ggu≠gu,则d(gu,ggu)>0且d(ggu,gu)>0. 于是根据(2.1)式, 我们可得到以下两个结果 ∫d(gu,ggu)0φ(t)dt≤ϕ(∫d(fgu,fu)0φ(t)dt,∫d(ggu,fu)0φ(t)dt,∫d(gu,fgu)0φ(t)dt)=ϕ(∫d(ggu,gu)0φ(t)dt,∫d(ggu,gu)0φ(t)dt,∫d(gu,ggu)0φ(t)dt). 因此根据Φ的定义, ∫d(gu,ggu)0φ(t)dt<∫d(ggu,gu)0φ(t)dt; 以及 ∫d(ggu,gu)0φ(t)dt≤ϕ(∫d(fu,fgu)0φ(t)dt,∫d(gu,fgu)0φ(t)dt,∫d(ggu,fu)0φ(t)dt)=ϕ(∫d(gu,ggu)0φ(t)dt,∫d(gu,ggu)0φ(t)dt,∫d(ggu,gu)0φ(t)dt). 因此根据Φ的定义, ∫d(ggu,gu)0φ(t)dt<∫d(ggu,gu)0φ(t)dt. 但是上述两个结果是相矛盾的,因此必有gu=ggu. 于是fgu=ggu=gu, 因此gu是f和g公共不动点.
如果f和g有两个不同的公共不动点w,v∈X, 则d(w,v)>0且d(v,w)>0,因此根据(2.1)式, 我们可得到如下两个互为矛盾的结果 ∫d(w,v)0φ(t)dt=∫d(gw,gv)0φ(t)dt≤ϕ(∫d(fv,fw)0φ(t)dt,∫d(gv,fw)0φ(t)dt,∫d(gw,fv)0φ(t)dt)=ϕ(∫d(v,w)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt). 因此根据Φ的定义, ∫d(w,v)0φ(t)dt<∫d(v,w)0φ(t)dt; 类似地, ∫d(v,w)0φ(t)dt=∫d(gv,gw)0φ(t)dt≤ϕ(∫d(fw,fv)0φ(t)dt,∫d(gw,fv)0φ(t)dt,∫d(gv,fw)0φ(t)dt)=ϕ(∫d(w,v)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt). 因此 ∫d(v,w)0φ(t)dt<∫d(w,v)0φ(t)dt. 所以断定u就是f和g的唯一的公共不动点.
定理 2.2 设(X,d)是W -空间,f,g:X→X是具有交换点的反交换映射. 如果对任何x,y∈X且具有d(gx,gy)≠0, ∫d(gx,gy)0φ(t)dt≤a1∫d(fy,fx)0φ(t)dt+a2∫d(gy,fx)0φ(t)dt+a3∫d(gx,fy))0φ(t)dt,(2.2) 其中a1,a2,a3是三个非负实数使得a1+a2+a3<1且φ∈Υ. 则f和g有唯一公共不动点.
证 定义ϕ:R+3→R+, ϕ(u1,u2,u3)=a1u1+a2u2+a3u3. 则(2.2)式满足(2.1)式. 并当a,b∈R+,a>0,b>0且a≤ϕ(b,b,a)时a≤a1b+a2b+a3a,因此a≤a1+a21−a3b<b. 于是ϕ∈Φ. 所以根据定理2.1知f和g有唯一公共不动点.
例子 2.1 设X={1,2,3}并定义d:X×X→R+如下 d(1,1)=d(2,2)=d(3,3)=0, d(1,2)=d(2,1)=d(2,3)=1, d(1,3)=d(3,1)=d(3,2)=8. 显然,d不满足对称性. 而d(1,2)+d(2,3)=2<8=d(1,3)说明d不满足三角不等式. 定义两个映射 f:X→X,f(1)=f(2)=1,f(3)=3; g:X→X,g(1)=g(2)=1,g(3)=2.
令a1=a2=a3=14,则a1+a2+a3<1. 令φ(t)=11+t,则显然φ∈Υ. 因为fg(1)=gf(1),fg(2)=gf(2)及f(1)=g(1)=f(2)=g(2), 因此f和g是具有交换点x=1和x=2的反交换映射.
当x=1,y=3时 ∫d(g(1),g(3))0φ(t)dt=∫d(1,2)0φ(t)dt=∫10φ(t)dt=ln2<14(ln9+ln2+ln9)=a1∫d(3,1)0φ(t)dt+a2∫d(2,1)0φ(t)dt+a3∫d(1,3)0φ(t)dt=a1∫d(f(3),f(1))0φ(t)dt+a2∫d(g(3),f(1))0φ(t)dt+a3∫d(g(1),f(3))0φ(t)dt; 当x=2,y=3时 ∫d(g(2),g(3))0φ(t)dt=∫d(1,2)0φ(t)dt=∫10φ(t)dt=ln2<14(ln9+ln2+ln9)=a1∫d(3,1)0φ(t)dt+a2∫d(2,1)0φ(t)dt+a3∫d(1,3)0φ(t)dt=a1∫d(f(3),f(2))0φ(t)dt+a2∫d(g(3),f(2))0φ(t)dt+a3∫d(g(2),f(3))0φ(t)dt; 当x=3,y=1时 ∫d(g(3),g(1))0φ(t)dt=∫d(2,1)0φ(t)=∫10φ(t)=ln2<14(ln9+ln9+ln2)=a1∫d(1,3)0φ(t)dt+a2∫d(1,3)0φ(t)+a3∫d(2,1)0φ(t)dt=a1∫d(f(1),f(3))0φ(t)dt+a1∫d(g(1),f(3))0φ(t)dt+a3∫d(g(3),f(1))0φ(t)dt; 当x=3,y=2时 ∫d(g(3),g(2))0φ(t)dt=∫d(2,1)0φ(t)dt=∫10φ(t)dt=ln2<14(ln9+ln9+ln2)=a1∫d(1,3)0φ(t)dt+a2∫d(1,3)0φ(t)dt+a3∫d(2,1)0φ(t)dt=a1∫d(f(2),f(3))0φ(t)dt+a2∫d(g(2),f(3))0φ(t)dt+a3∫d(g(3),f(2))0φ(t)dt. 于是由定理2.2知f和g有唯一公共不动点. 事实上,x=1是f和g唯一公共不动点.
下面,将给出第二种积分型公共不动点定理.
定理 2.3 设(X,d)是W -空间,f,g:X→X是具有交换点的两个映射. 如果对任何x,y∈X且具有d(fx,gy)≠0, ∫d(fx,gy)0φ(t)dt≤ψ(∫d(fx,gx)0φ(t)dt,∫d(fy,gx)0φ(t)dt,∫d(gx,gy)0φ(t)dt),(2.3) 其中ψ∈Ψ及φ∈Υ. 则f和g有唯一公共不动点.
证 设u是f和g的交换点,即成立fgu=gfu. 若fu≠gu,则d(fu,gu)≠0. 于是根据(2.3)式, ∫d(fu,gu)0φ(t)dt≤ψ(∫d(fu,gu)0φ(t)dt,∫d(fu,gu)0φ(t)dt,∫d(gu,gu)0φ(t)dt)=ψ(∫d(fu,gu)0φ(t)dt,∫d(fu,gu)0φ(t)dt,0), 所以根据定义1.5(iii), ∫d(fu,gu)0φ(t)dt<∫d(fu,gu)0φ(t)dt, 这是一个矛盾的结果,于是必有fu=gu. 所以根据fgu=gfu可推出fgu=ffu=gfu=ggu.
若ffu≠fu,则d(fu,ffu)>0且d(ffu,fu)>0. 因此根据(2.3)式, 可得到两个互为矛盾的结果 ∫d(fu,ffu)0φ(t)dt=∫d(fu,gfu)0φ(t)dt≤ψ(∫d(fu,gu)0φ(t)dt,∫d(ffu,gu)0φ(t)dt,∫d(gu,gfu)0φ(t)dt)=ψ(0,∫d(ffu,fu)0φ(t)dt,∫d(fu,ffu)0φ(t)dt)≤ψ(∫d(fu,ffu)0φ(t)dt,∫d(ffu,fu)0φ(t)dt,∫d(fu,ffu)0φ(t)dt). 因此根据定义1.5(ii), ∫d(fu,ffu)0φ(t)dt<∫d(ffu,fu)0φ(t)dt; 以及 ∫d(ffu,fu)0φ(t)dt=∫d(ffu,gu)0φ(t)dt≤ψ(∫d(ffu,gfu)0φ(t)dt,∫d(fu,gfu)0φ(t)dt,∫d(gfu,gu)0φ(t)dt)=ψ(0,∫d(fu,ffu)0φ(t)dt,∫d(ffu,fu)0(t)dt)≤ψ(∫d(ffu,fu)0φ(t)dt,∫d(fu,ffu)0φ(t)dt,∫d(ffu,fu)0φ(t)dt). 因此根据定理1.5(ii), ∫d(ffu,fu)0φ(t)dt<∫d(fu,ffu)0φ(t)dt. 因此必有ffu=fu,即fu是f的不动点. 但是gfu=ffu=fu, 于是fu也是g的不动点,因此fu=gu是f和g的公共不动点.
唯一性. 如果f和g有两个不同的公共不动点w,v∈X, 则d(w,v)>0且d(v,w)>0,根据(2.3)式, 我们得到两个两个互为矛盾的结果 ∫d(w,v)0φ(t)dt=∫d(fw,gv)0φ(t)dt≤ψ(∫d(fw,gw)0φ(t)dt,∫d(fv,gw)0φ(t)dt,∫d(gw,gv)0φ(t)dt)=ψ(∫d(w,w)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt)≤ψ(∫d(w,v)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt), 因此根据定义1.5(ii), ∫d(w,v)0φ(t)dt<∫d(v,w)0φ(t)dt; 以及 ∫d(v,w)0φ(t)dt=∫d(fv,gw)0φ(t)dt≤ψ(∫d(fv,gv)0φ(t)dt,∫d(fw,gv)0φ(t)dt,∫d(gv,gw)0φ(t)dt)=ψ(∫d(v,v)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt)≤ψ(∫d(v,w)0φ(t)dt,∫d(w,v)0φ(t)dt,∫d(v,w)0φ(t)dt), 因此根据定义1.5(ii), ∫d(v,w)0φ(t)dt<∫d(w,v)0φ(t)dt. 因此断定fu=gu是f和g的唯一公共不动点.
注记 2.1 注意到在定理2.3中不需要f和g的反交换性.
定理 2.4 设(X,d)是W -空间,f,g:X→X是具有交换点的两个映射. 如果对任何x,y∈X且具有d(fx,gy)≠0, ∫d(fx,gy)0φ(t)dt≤a1∫d(fx,gx)0φ(t)dt+a2∫d(fy,gx)0φ(t)dt+a3∫d(gx,gy)0φ(t)dt,(2.4) 其中a1,a2,a3是三个非负实数使得a1+a2+a3<1且φ∈Υ. 则f和g有唯一公共不动点.
证 定义ψ:R+3→R+, ψ(u1,u2,u3)=a1u1+a2u2+a3u3, 则(2.4)式变成(2.3)式且ψ关于第一变量是单调递增的. 如果a,b∈R+,a>0,b>0且满足a≤ψ(a,b,a),则a≤a1a+a2b+a3a,因此a≤a21−a1−a3b<b, 于是定义1.5(ii)成立. 如果a∈R+且a>0, 则ψ(a,a,0)=a1a+a2a=(a1+a2)a<a,于是定义1.5(iii)成立, 所以可知ψ∈Ψ. 根据定理2.3,f和g有唯一公共不动点.
注记 2.2 (2.1)-(2.4)式中的部分项可用其它项代替, 但不影响其相应定理的结果. 比如, (2.1)和(2.2)式中的项d(gy,fx)可用项d(gy,gx)代替. 在此, 我们不一一列举了.